一 主轴定向偏：

由于主轴定向偏，导致机械手扣刀时，机械手内的键块与刀柄相撞，会把机械手撞偏，导致机械手交换刀柄时，会把主轴这把刀甩出去。

解决办法：

主轴需要重新定向。主轴重新定过向之后，需要用手动摇机械手检查一下机械手撞击是不是很厉害。

二 机械手偏：

机械手偏可能是由于主轴定向偏，或机械手撞击到工件引起的。

解决办法：

将Z轴移动到第二参考点，在主轴上装上刀柄，把机械手电机的刹车提上去，手动摇机械手，摇到刀库咖啡色板内有三个感应开关，只亮最右边一个，把机械手旋转轴下面的螺丝全部松开，使劲搬机械手，完全卡主刀柄，在把松开的螺丝全部紧死，摇回机械手，刹车放下，换刀测试。

三 机械手内部弹簧回弹不顺畅：在机械手旋转轴两侧各有一个销子，来固定机械手卡住刀柄。

解决办法：在销子上磨润滑油，空换刀几次。在检查一下销子回弹是不是顺畅。