伟力机械手编码盘异常是什么原因(伟立机械手编码器故障)

编码器按照应用类型分为绝对值型编码器和增量型编码器两种，增量型编码器通过计算脉冲个数来实现的，因为其可能发生丢脉冲的现象，所以一般用来反馈电机的速度，（测量唯一的话是累积脉冲，一旦丢脉冲，数值就不准了）。绝对值型编码器通过每个位置的高低电平判断其输出数值，数值位置唯一，具有断电保护功能，一般用来测量位置，位移。

对于电机速度控制，我们都采用的是增量型编码器，本文所要分析和讲解的就是增量型编码器的故障分析方法。

一、如何判断码盘是否损坏：

首先，要到电机处，通过听电机旋转的声音来判断，在电机处是否能听到均匀的电磁声，

其次，通过监控手段来采集电机的速度和电流波形。

若在电机处听到的声音不是均匀的电磁声可能就是码盘坏了，若听到均匀的电磁声，则要通过监控曲线来分析，要在监控软件（我们现场所用的IBA和ODG）中采集电机的给定速度、反馈速度、反馈电流，若反馈速度与给定速度之间有大的畸变，则可能是码盘损坏，若没有大的畸变，则要从电流来补充判断，电机一直运行在较大的电流情况下，并且没有过载，（超过平时正常时的电流很多），则可以断定码盘损坏或者是干扰。

码盘损坏原因：

电气方面：主要就是供电电压变化造成，或者是由于线路方面。

机械方面：1、电机非传动端的连接码盘的小轴同轴度不好造成码盘机械损坏，需要通过调整小轴的垫片来调整小轴同轴度。

2、电机本体震动造成码盘损坏

3、电机轴承损坏造成震动，造成码盘损坏。

注：2、3都是通过听电机旋转时的声音来判断，正常变频电机旋转时会有较尖锐的均匀的电磁声，若听到的是很大的噪音，很多情况是由于2、3两条造成的。

希望本文能给大家带来一些借鉴，我会持续发一些电气方面常见故障的分析和处理方法，希望大家持续关注，也可以留言你们遇到的一些电气故障，我会将我的经验与大家分享。

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